42GRU-9000-QD1 光電開關

自動調節
伺服控制器的增益通常與慣量成正比。如果速度調節器的控制環比例增益和 速度調節器的控制環積分增益設置不正確，在伺服控制器的運行特性就會變 差。
自動調諧前
時間
速度
自動調諧后
時間
自動調節的順序如下。
自動調節順序
請參考下表來設置SEt-69。
Set-69設置
系統剛性 SEt-69
低剛性 20
中等剛性 30
高剛性 45
自動調節過程中，將自動設置以下參數。

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速度環比例增益（SEt-02)
速度環積分增益（SEt-03)
位置環比例增益（SEt-04)
扭矩命令濾波器（SEt-06)
速度命令濾波器（SEt-40)
系統增益（SEt-42)
慣量比（SEt-66>
如果自動調節無法正常工作，請按下面的指示調節增益。
1. 首先，將速度積分增益（SEt-03)設置為默認值。
2. 提高速度比例增益（SEt-02)，但不要使系統中出現振動。
3. 提高速度積分增益（SEt-03)，但不要使系統中出現振動。
4. 嘗試進行點動運轉或試運轉。
5. 如果出現嚴重的振動或噪音，請降低速度比例增益（SEt-02)或速度積分增益 (SEt-03)。
請重復第四步和第五步，直到穩定為止。
當負載的慣量超過電機轉動慣量的五倍或負載扭矩大于電機扭矩時，不可能 獲得快速響應。在這些情況下，請按下面的指示進行調整。
•降低系統的慣量和負載扭矩。
•延長加速和減速時間。
•將該電機替換為另一臺具有更高轉動慣量的電機。

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